돌조끼LAB

ROS와 ESP32 tcp 통신을 진행해 보았다. 우선 ESP32 또는 ESP8266 보드를 아두이노 IDE 환경에서 개발하고, 업로드 하기위해 환경설정 - 추가적인보드 매니저 URLs 에 다음과 같이 두개의 URL을 추가한다. http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json 보드를 추가하기 위해 툴 -> 보드 -> 보드매니저 로 들어가서 esp32와 esp8266 보드를 설치해준다. 소스코드 /// ROS-Esp WiFi(tcp) /// doljokilab.tistory.com /// dol42@kakao.com /// made by. dol ..

wsl2로 구동중인 우분투에서 ros에서 코드를 좀 더 편집하기 편하게 하기 위해 vscode를 사용하고자 한다. 기존 윈도우에도 vs코드가 깔려있지만 우분투와 권한문제가 생길 수 있어 wsl2에 설치 된 우분투 환경에 vscode를 따로 설치하여 사용하기로 하였다. sudo apt-get install curl sudo sh -c 'curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.gpg' sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/..

!!진행시 경로를 잘 확인하세요. 저는 윈도우 10에서 wsl2를 사용해 ros를 구동중입니다. 이전 게시물들을 참고하여 설정 후 진행하면 도움이 될 것 같습니다. 사전 환경세팅용 참고 게시물 [ROS] ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치하기(PC) 우분투 18.04 LTS에 ROS Melodic을 설치하는 방법을 소개한다. Melodic은 12번째로 릴리즈 된 ROS 배포판이다. 2018년 5월에 릴리즈 되어 2023년 5월까지 지원 예정이다. 현재 가장 오래 지원 예정이기 때문에 doljokilab.tistory.com WSL2로 윈도우10에서 ROS 설치하기 매번 듀얼부팅으로 껐다 켰다 하기도 귀찮다. 윈도우10에서 WSL2를 사용해서 ROS를 설치해보자. WSL이란? WSL(Win..

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except ro..

리눅스 터미널에서 이전에 내가 입력했던 기록들을 확인하고자 한다. 간단한 방법으로는 키보드의 방향키를 위/아래로 움직여 실행하는 방법이 있다. 이렇게 전에 입력한 명령어를 화살표로 불러 올 수 있는 이유는 전에 입력한 명령어들이 history에 기록되기 때문이다. 내가 입력한 명령어들을 보기 위해 다음과 같은 history 명령어를 사용 할 수 있다. history - history를 입력하면 이전 입력한 기록을 전부 확인가능하다. histoy history - history 뒤에 숫자를 붙이면 숫자만큼 기록을 검색 가능하다. 예시 : history 3 histoy 3 입력된 숫자만큼 맨 끝에서 부터 기록이 출력된다. history | grep - history와 grep 를 사용하여 특정 명령어를 검색..

라즈베리파이 터미널환경에서 한글을 출력해주기 위해 ibus 한글 입력기와 나눔 폰트를 설치해주자 라즈베리파이에서 터미널을 열고 다음과 같이 입력해주면 끝~ sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install ibus sudo apt-get install ibus-hangul sudo apt install fonts-nanum sudo reboot

[머신러닝]KNN(K-Nearest Neighbor) 최근접 이웃알고리즘으로 오렌지와 자몽 구별하기 사이킷런(scikit-learn)을 사용하여 KNN(K-Nearest Neighbor, 최근접 이웃 알고리즘)예제를 진행해보았다. 개발환경은 구글 colab에서 진행하였다. 오렌지와 자몽의 지름과 무게 데이터를 가지고, 훈련과 테스트 데이터를 나누어 학습하고, 이를 바탕으로 정답이 없는 예시를 넣었을때 이를 분류 가능하도록 해보자. 사이킷런(scikit-learn)이란? 사이킷런은 머신러닝 오픈소스 라이브러리이다. 기본적인 데이터 세트(붓꽃,보스턴집값, 당뇨병관련 등등)도 제공하고, 머신러닝 API(의사결정트리, 최근접이웃알고리즘, 회귀분석 등등)도 포함 되어 있다. 먼저 만들어져 있는 라이브러리를 활용하..

라즈베리파이(RaspberryPi) 라즈베리파이(RaspberryPi)는 영국의 라즈베리파이 재단에서 교육용으로 만든 신용카드사이즈의 초소형/초저가 단일 보드 컴퓨터(SBC, Single Board Computer)이다. 아두이노가 MCU 시장에서 대중화를 이끌었다면, 라즈베리파이는 임베디드 리눅스 개발보드의 대중화를 이끌었다고 할 수 있다. SBC(Single Board Computer) 단일 보드 컴퓨터라는 단어의 뜻처럼 컴퓨터의 필수 요소인 마이크로프로세서(microprocessor), 메모리(Memory), 입출력장치(I/O)등이 하나의 단일회로 기판으로 구성된 컴퓨터이다. 단일 회로기판인 만큼 크기도 작고 전력소비도 적다. 스펙 2012년 출시 이후 다양한 버전들이 나왔고, 일단 라즈베리파이3 ..

지금도 마찬가지만 코딩교육이 한참 이슈다. 이전에 컴퓨터학원이 잔뜩 생겼던 것 처럼 어느새 코딩 학원들이 늘어가고 있다. 가끔 주변 분들과 이야기를 나누면 코딩교육을 이야기 할 때 코딩은 프로그래밍을 배우는 것이라고 생각하는 분들이 많다는 것을 느낀다. 그래서 모두 프로그래머로 만들려고 한다는 생각을 가지신 분들이 꽤 많았다...과연 코딩은 프로그래밍인가? 프로그래머를 많이 양성하기 위한 것인가? 코딩[coding] 프로그래밍과 같은 뜻으로 널리 사용된다. 하지만 좀 더 구체적으로 살펴보면, 코딩은 명령을 컴퓨터가 이해할 수 있는 C언어, 자바, 파이썬 등의 프로그래밍 언어로 입력하는 과정을 뜻하고 프로그래밍은 프로그래밍 언어를 사용해 프로그램을 만드는 일을 뜻한다. 코딩은 단순하게 프로그래밍이 아닌 본..

딥러닝과 머신러닝의 차이 나는 딥러닝과 머신러닝의 차이가 항상 고민 되는 부분이었다. 둘의 차이점을 딱 이야기 해주지 않고 대부분 "딥러닝은 머신러닝의 일부에요."라는 그 정도의 설명이 대부분이었다. 머신러닝은 딥러닝을 포함하는 개념이지만 요새 들어서는 딥러닝을 제외한 나머지 기술들을 표현 하는식으로 사용되고 있다. 이 둘의 차이점을 구분하기 위해 다음과 같은 그림과 예시를 통해 알아보자. 딥러닝은 특징(feature)이 애매할 때 쓴다. 이미지(데이터)를 통해 개와 고양이를 구별 한다고 했을 때, 우리(사람)은 시각적으로 보면 거의 바로 이미지에서 개인지 고양이인지 구별이 가능하지만 이를 구별하는 특징(feature)을 딱 정해서 말하라고 하면 애매하다. 눈, 코, 입간의 거리? 귀의 형태? 이런 특징..