WSL2로 윈도우10에서 ROS 설치하기

 

매번 듀얼부팅으로 껐다 켰다 하기도 귀찮다.

윈도우10에서 WSL2를 사용해서 ROS를 설치해보자.

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WSL이란?

WSL(Windows Subsystem for Linux)는 윈도우에서 경량 가상화 기술을 이용해 리눅스을 구동할 수 있도록 도와주는 기능이다. 

WSL2는 WSL에서 파일 시스템 성능향상과 전체 시스템 호출 호환성 지원을 위해 업데이트 된 것이다. 

기능 비교

기능                                                                                                          WSL 1                                                                   WSL 2

Windows와 Linux 통합	✅	✅
빠른 부팅 시간	✅	✅
작은 리소스 공간	✅	✅
현재 버전의 VMware 및 VirtualBox에서 실행	✅	✅
관리 VM	❌	✅
전체 Linux 커널	❌	✅
전체 시스템 호출 호환성	❌	✅
OS 파일 시스템 간 성능	✅	❌

WSL2 아키텍처가 os파일 시스템 간 성능을 제외하고 더 뛰어난 것을 알 수 있다.

 

WSL 2는 윈도우10 OS 빌드 18917 이상에서만 사용 가능하다.

지난 20년 5월 업데이트 이후 윈도우10 홈에서도 사용 가능하다. 

 

WSL2를 설치 하고 우분투18.04를 설치 한다.

이후에 터미널을 실행 후 다음과 같이 ROS를 설치한다.

 

 

WSL2로 윈도우에 ROS설치하기

요거를 참고하자

[ROS] ubuntu 18.04에 ROS Melodic 설치하기(PC)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep
sudo rosdep init
 
rosdep update
 
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 
sudo apt update
sudo apt install x11-apps
 
vi ~/.bashrc
 
export DISPLAY_NUMBER="0.0"
export DISPLAY=$(grep -m 1 nameserver /etc/resolv.conf | awk '{print $2}'):$DISPLAY_NUMBER
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
 
source ~/.bashrc

 

 

ROS에서 사용하는  GUI 프로그램을 사용하기 위해 다음과 같이 VcXsrv 설치해준다. 

 

시작프로그램에 저 파일을 넣어서 자동으로 실행하게 해주면 끝!

 

-> WSL2에서는 usb 통신이 아직 안되고, WSL에서는 가능하다. 해결 방법은 다음번에 포스팅 하겠다.